[发明专利]一种基于动态时间窗冲突搜索的多机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202110510381.8 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113311829B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 赵清杰;种领;张长春;方凯仁;陈涌泉 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 王民盛 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于动态时间窗冲突搜索的多机器人路径规划方法，属于人工智能与机器人控制技术领域。本发明能够在任务即时进入多机器人系统时，通过动态时间窗和动态重新规划频率的方法为各机器人规划任务执行路径，同时当机器人数量巨大时，仍能够为多机器人系统规划出无碰撞的路径。动态窗口和规划频率的引入，大大提高了求解效率，并解决了任务即时进入系统的问题。本发明具备良好的鲁棒性和实际应用价值，实现了快速为巨大数量的多机器人系统规划无碰撞路径。本发明均具备很强的扩展性，适用于各种移动机器人的动态任务路径规划场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 时间 冲突 搜索 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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