[发明专利]一种模拟UVMS运动控制和水下作业的实验方法及装置在审
| 申请号： | 202110500669.7 | 申请日： | 2021-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113155413A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 汤奇荣;李江;李英浩;靳道鹏;郭晋元 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01M10/00 | 分类号： | G01M10/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200000 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模拟UVMS运动控制和水下作业的实验方法及装置，装置部分包括：水槽；造波部件，用于激发水槽中的水体产生波浪；三坐标运动机构和支撑三坐标运动机构的外基座，三坐标运动机构用以驱使UVMS系统整体进行XYZ三方向运动；其中，在Z向升降座安装伺服驱动电机，驱使UVMS系统整体进行旋转以模拟偏航运动。方法部分至少包括造波步骤、机械手运动步骤和实验执行步骤，通过三坐标运动机构的变位驱动动作和/或伺服驱动电机带动旋转座进行的旋转动作，驱使UVMS系统整体产生XYZ三方向的直线移动和/或围绕Z轴进行的自旋运动，设计具体的运动控制策略和设置具体的水下作业任务，使UVMS系统在水槽中进行相应的运动，完成水下作业模拟实验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模拟 uvms 运动 控制 水下 作业 实验 方法 装置 | ||
【主权项】：
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