[发明专利]一种基于改进蚁群算法的智能仓储机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进蚁群算法的柔性智能仓储机器人路径规划方法。该方法首先将柔性智能仓储环境的突发因素融合栅格法建立电子地图。其次将启发函数和信息素更新方式进行了优化，将路程因素，转弯因素，安全因素纳入启发函数，综合计算蚂蚁的转移概率，通过转移矩阵消除路径尖端现象，并通过信息素更新模型中三个参数分别控制路程因素、转弯因素、安全因素的权重，可以得到基于特定因素下的最优路径。最后，对智能仓储机器人的路径进行转角优化处理，使得智能仓储机器人的路径更加平滑，从而保证智能仓储机器人的运动稳定性。