[发明专利]一种基于参数化模型法的四连杆跳跃机构优化方法在审
| 申请号： | 202110490796.3 | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN113268825A | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 刘振忠;石亚楠;杨玉维 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 王梦 |
| 地址： | 300384 天津市南*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于参数化模型法的四连杆跳跃机构优化方法，包括：1)建立简化后的四连杆跳跃机构模型并确定关键点；2)以杆长作优化变量，得到一次跳跃所需的最小驱动扭矩；3)以四连杆系统杆长条件为约束，确定待优化杆长的范围；4)建立坐标系，确定各个关键点的坐标并建立四连杆系统模型；5)利用Adams软件建立参数化模型并添加驱动力，以输出优化周期内的待优化杆的驱动力曲线；6)分析驱动力曲线，得到最优设计的杆长；该方法避免了传统优化设计过程中的繁琐程序，且具有明显的优化效果，提升了四连杆跳跃机构的能量利用效率，为机器人设计过程中提供了一种可行的优化方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 参数 模型 连杆 跳跃 机构 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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