[发明专利]基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人

摘要

本发明的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人及康复方法，属于康复机器人技术领域，包括：大腿骨架和小腿骨架铰接构成的腿部外骨骼，所述腿部外骨骼的大腿骨架上端通过转接架连接有可拆式后撑架的上端，可拆式后撑架包括腰撑、后撑腿和电动轮，后撑腿设于腰撑的后侧，且电动轮设置于后撑腿的下端，所述腰撑与大腿骨架之间以及大腿骨架与小腿骨架之间均通过气动肌肉动力系统连接。本发明中，腿部外骨骼与可拆式后撑架之间通过转接架连接，可快速的拆装，能够根据患者康复时期的不同变为平撑状态、直立状态和腿部外骨骼独立状态，从而达到根据患者不同时期的状态进行相匹配的康复训练的效果。