[发明专利]基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人

权利要求书

1.基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，包括：大腿骨架（31）和小腿骨架（32）铰接构成的腿部外骨骼（3），其特征在于，所述腿部外骨骼（3）的大腿骨架（31）上端通过转接架（2）连接有可拆式后撑架（4）的上端，可拆式后撑架（4）包括腰撑（41）、后撑腿（42）和电动轮（43），后撑腿（42）设于腰撑（41）的后侧，且电动轮（43）设置于后撑腿（42）的下端，所述腰撑（41）与大腿骨架（31）之间以及大腿骨架（31）与小腿骨架（32）之间均通过气动肌肉动力系统（1）连接，所述转接架（2）的上端与腰撑（41）转动连接，且转接架（2）的下端通过快接件（21）与大腿骨架（31）的上端卡接固定，所述快接件（21）包括插销（211）、支撑环（212）、压缩弹簧（213）和拔片（214），插销（211）设置于转接架（2）下端开设的凹槽内，且插销（211）的一端突出所述凹槽，所述插销（211）通过外壁上的支撑环（212）与所述凹槽的底边连接，支撑环（212）的一侧连接有拔片（214），拔片（214）的一端穿出转接架（2）一侧的通孔和大腿骨架（31）一侧的通孔，所述大腿骨架（31）的上端开设有“T”字形的条形槽，该条形槽下端的侧壁上开设有与插销（211）突出所述凹槽一端的结构相匹配的卡槽，所述腰撑（41）包括侧撑板（411）、背撑板（412）、腰部绑带（413）、胯部绑带（415），侧撑板（411）滑动设置于背撑板（412）的两端，背撑板（412）的前侧横向设置有腰部绑带（413），且背撑板（412）的前侧中间竖向设置有胯部绑带（415），胯部绑带（415）的上端与腰部绑带（413）的两端之间通过插扣（414）连接。

2.如权利要求1所述的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，其特征在于：所述气动肌肉动力系统（1）包括第一气动肌肉（11）、第二气动肌肉（12）、第三气动肌肉（13）、第四气动肌肉（14）、第一气泵组（15）和第二气泵组（16），所述第一气泵组（15）和第二气泵组（16）分别设置于腰撑（41）和小腿骨架（32）上。

3.如权利要求1所述的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，其特征在于：所述大腿骨架（31）和小腿骨架（32）的一侧分别设置有大腿绑带（311）和小腿绑带（321）。

4.如权利要求1所述的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，其特征在于：所述腰部绑带（413）的后侧与背撑板（412）之间通过若干个弹性短带（4131）连接。

5.如权利要求1所述的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，其特征在于：所述侧撑板（411）和背撑板（412）之间通过竖杆（4111）和缓冲弹簧（4112）弹性滑动连接。

6.如权利要求1所述的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，其特征在于：所述后撑腿（42）设置有两段，且后撑腿（42）的两段之间通过伸缩调节机构（421）连接。