[发明专利]一种上肢康复机器人的重力补偿方法在审
| 申请号： | 202110478200.8 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113171271A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 熊蔡华;陈名欢;李宇昊;张昊;邓地梁 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威;孔娜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人重力补偿相关技术领域，并公开了一种上肢康复机器人的重力补偿方法。包括下列步骤：S1对于包括多个关节的上肢康复机器人，构建该机器人的运动轨迹，采集运动轨迹中不同位姿处每个关节的力矩和位姿；S2构建以关节的位姿为输入，关节的力矩作为输出的预测模型；S3求解预测模型中的待辨识系数，改变所述机器人的位姿，测量当前位姿下每个关节的实时力矩和实时位姿，利用所述实时位姿和预测模型计算获得预测力矩，所述实时力矩减去该预测力矩即实现该机器人的重力补偿。通过本发明，减少采集过程中多变量的累积误差，提高补偿精度，降低计算复杂度，提高重力参数的辨识精度和重力运算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 上肢 康复 机器人 重力 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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