[发明专利]机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110459875.8 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113110480A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 徐颖俊;邓杨;张南南;范渊杰;郭凤仙 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 杨东明;张冉 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：根据目标运动完成时间，在所述目标起点与目标终点之间确定一条沿X轴方向和Y轴方向的理想运动轨迹；根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力；根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动；获取能够表征用户运动能力的目标运动特征；根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并返回所述获取所述机器人关节的目标作用力的步骤。本发明能够解决现有技术中在主动模式下用户主动力量较弱时机器人无法提供有效的额外助力、以及在被动模式下缺乏柔性的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人主 被动 混合 控制 方法 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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