[发明专利]一种纯旋转运动状态判定方法及装置在审
| 申请号： | 202110455244.9 | 申请日： | 2021-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113159197A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 孙赛;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T3/60;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李伟 |
| 地址： | 100193 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请提供一种纯旋转运动状态判定方法及装置，应用于纯旋转运动状态的判定，首先获取前后两帧RGBD图像；从前后两帧RGBD图像上提取视觉特征点，并获取IMU数据；再利用特征匹配算法得到前后两帧RGBD图像上匹配的特征点对，并筛选出具有有效深度的特征点对集合；然后对前后两帧RGBD图像之间的IMU数据求积分，得到前后两帧RGBD图像之间的旋转矩阵；根据预设算法计算前后两帧RGBD图像之间所有匹配特征点的重投影误差，并取所有匹配特征的重投影误差的平均值；最后当误差平均值小于所述预设阈值时，则确定当前处于纯旋转运动。本申请可以准确和鲁棒的实现纯旋转运动状态判定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 运动 状态 判定 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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