[发明专利]一种基于强化学习和迁移学习的无人机自主飞行训练方法在审
| 申请号： | 202110441572.3 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113281999A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 俞扬;詹德川;周志华;黄军富;庞竟成;张云天;管聪;陈雄辉 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G06N3/04;G06N20/20 |
| 代理公司： | 南京乐羽知行专利代理事务所(普通合伙) 32326 | 代理人： | 李玉平 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于强化学习和迁移学习的无人机自主飞行训练方法(1)创建无人机仿真模拟器环境；(2)构建基于深度学习的环境转移模型，并随机初始化其中的映射；(3)构建强化学习的A3C算法，并随机初始化其飞行策略；(4)构建基于深度学习的环境逆转移模型；(5)收集无人机操作员和策略在现实环境下操作无人机进行飞行得到的飞行数据；(6)基于现实飞行数据，更新环境转移模型；(7)使用和进行基于动作校正的迁移学习，校正飞行策略，并在模拟器执行得到模拟飞行数据；(8)基于模拟飞行数据，使用A3C算法更新飞行策略，同时更新环境逆转移模型。直至策略收敛。最终得到策略作为的现实无人机的初始飞行策略。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 迁移 无人机 自主 飞行 训练 方法 | ||
【主权项】：
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