[发明专利]一种鲁棒因子图多源容错导航方法在审
| 申请号： | 202110439408.9 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113514064A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 王炳清;赖际舟;吕品;李志敏 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 张换君 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种鲁棒因子图多源容错导航方法，包括：系统初始化：对各导航传感器的导航状态量、导航传感器残差进行初始化；IMU导航信息获取：通过IMU采集加速度计数据、陀螺仪数据，并基于加速度计数据、陀螺仪数据计算第一载体导航信息；导航传感器残差获取：基于各导航传感器实时采集第二载体导航信息，基于第一、第二载体导航信息计算各导航传感器的残差；导航传感器故障检测：基于各导航传感器的残差数据对各导航传感器进行故障检测；导航优化：对故障导航传感器进行隔离，基于故障信息，利用因子图优化求解载体导航信息。本发明能够解决由于导航传感器故障，导致基于因子图算法的组合导航系统定位精度下降的问题，可靠性高、适用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 因子 图多源 容错 导航 方法 | ||
【主权项】：
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