[发明专利]一种六自由度机械臂逆运动学解析求解控制方法在审
| 申请号： | 202110435768.1 | 申请日： | 2021-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN113127989A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 宛敏红;周维佳;刘晓源;张赵威 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 周宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种六自由度机械臂逆运动学解析求解控制方法。包括：步骤1：根据机械臂的构型特征参数建立运动学模型；步骤2：给定机械臂末端位姿，根据机械臂的逆运动学求解方法依次求解各关节角度，完成运动位置解算；步骤3：将各关节角度的变化指令输入给各关节驱动器，驱动控制器控制各个关节的电机转动使得各个关节角达到目标角度，实现机械臂的轨迹运动控制。本发明针对运动学逆解算法，控制机械臂各个关节运动，使机械臂末端运动符合规划控制的轨迹要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 运动学 解析 求解 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110435768.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
