[发明专利]一种基于永磁弹簧的串联可重构变刚度机器人关节结构有效
| 申请号： | 202110433596.4 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113084861B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 孙龙飞;都智勇 | 申请（专利权）人： | 沈阳理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02;B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李珉 |
| 地址： | 110159 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于永磁弹簧的串联可重构变刚度机器人关节结构，包括基座、绳索、变刚度电机；所述基座的竖向基体一端加工成腰形盲孔，另一端加工有与腰形盲孔连通的上通孔和下通孔，下通孔内通过轴承安装有转轴Ⅰ，转轴Ⅰ一端依次连接有减速器和位置伺服电机，另一端位于腰形盲孔内部分安装有小带轮；上通孔内通过交叉滚子轴承Ⅰ与输出圆盘的轴体转动安装，且交叉滚子轴承Ⅰ的端面与输出圆盘的圆盘一端固定连接，输出圆盘的轴体位于腰形盲孔内部分安装有大带轮，在大带轮与小带轮之间安装有同步带，输出圆盘的圆盘通过交叉滚子轴承Ⅱ依次与连杆圆盘及变刚度装置连接。变刚度装置通过快速调整永磁弹簧及绳索布置方式改变刚度调节范围，适用范围更为广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 永磁 弹簧 串联 可重构变 刚度 机器人 关节 结构 | ||
【主权项】：
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