[发明专利]基于机器人视觉的物品表面涂胶方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110426175.9 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN112967368A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 李辉;魏海永;戴海龙;张帅;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T19/20;G06T3/00;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于机器人视觉的物品表面涂胶方法、基于机器人视觉的物品表面涂胶装置、电子设备和存储介质。本申请的基于机器人视觉的物品表面涂胶方法包括：获取物品的3D点云信息；基于所述3D点云信息以及预置的3D图像模板信息，确定物品的3D图像信息；将所述3D图像信息映射为2D图像信息；基于所述2D图像信息生成2D涂胶轨迹点；将所述2D涂胶轨迹点映射为3D涂胶轨迹点；基于映射的3D涂胶轨迹点进行涂胶。本发明通过匹配的方法获取物品完整的3D点云信息，用完整的3D点云信息代替不完整的3D点云信息，进行2D图像层面的图像处理操作获取2D涂胶轨迹点后，再转化为3D涂胶轨迹点的方法，使得相机即便获取到不完整的点云信息，也能够基于物品轮廓求取涂胶轨迹点。本发明还包括一种基于机器人视觉的物品3D图像信息获取方法，该方法基于3D轮廓信息执行物品匹配的方法，与传统的方法相比，该方法能够在不损失匹配准确性的前提下，大大提高匹配的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 视觉 物品 表面 涂胶 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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