[发明专利]扑翼飞行器室内视觉定位方法及系统在审
| 申请号： | 202110424893.2 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113218394A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 杜昌平;王思鹏;郑耀;宋广华;吴涵;杨睿;韩建福;刘旭光;高胡震;叶志贤;张越;李明康 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/16;G01C11/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 万尾甜;韩介梅 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种扑翼飞行器室内视觉定位方法及系统，包括内环的飞行器位姿计算以及外环的基于室内已知目标点的位姿修正。方法为：在扑翼飞行器飞行的过程中，通过多状态限制卡尔曼滤波器获得飞行器的累积位姿信息：利用惯性传感器获得的测量值进行扑翼飞行器位姿的预测，利用视觉图像得到的周围环境的点云信息进行算法内环的位姿修正；利用已知的周围环境中的目标点信息，进行算法外环的位姿修正。本发明利用惯性单元与单目摄像头即可进行扑翼飞行器室内定位，对飞行器载重性能与机载设备性能要求低，室内定位精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 室内 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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