[发明专利]一种六轴机器人自适应去毛刺加工机构及其控制方法有效
| 申请号： | 202110422555.5 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113146398B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 张霖;康瑞浩;李明;田威;张新龙;王东;卢红印 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;无锡贝斯特精机股份有限公司 |
| 主分类号： | B24B9/00 | 分类号： | B24B9/00;B24B27/00;B24B49/16;B24B41/00;B24B55/00;B24B45/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 苏良 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六轴机器人自适应去毛刺加工机构及其控制方法，其中，毛刷电机组通过联轴器将碗型不锈钢丝刷连接组成加工单元，利用两组夹板将四组加工单元均匀固定在基座板上，并通过传感器过梁与固定在传感器底座的三维力传感器连接，经转角和法兰盘固定在六轴机器人末端。加工过程中，通过获取各电机电气数据与三维压力值，调节机器人位姿实加工平面的现自适应加工，本发明加工范围大，结构紧凑，且定位精准，可以实现自动补偿毛刷盘消耗以及加工平面的自适应加工。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自适应 毛刺 加工 机构 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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