[发明专利]一种主动悬架控制器的设计方法

摘要

本发明提供一种主动悬架控制器的设计方法，涉及车辆悬架控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立基于半车的主动悬架动力学模型；S2：确定主要的控制目标；S3：建立含有轴距预瞄信息、执行器时滞和故障容错的主动悬架系统闭环控制模型；S4：确定在有限频域范围内的闭环系统渐进稳定、干扰抑制性能所需满足的条件；S5：建立系统稳定的矩阵不等式；S6：求取状态输出反馈控制增益，从而得到车辆主动悬架控制器。本发明以提高有限频域内的悬架系统多目标控制的整体性能为目的，建立含有有限频域约束的静态输出反馈控制器，并考虑了轴距预览、执行器时滞和故障容错的影响，求解系统控制器，对车辆状态进行有效的控制，提高了乘坐舒适性和车辆平顺性。