[发明专利]基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统有效
| 申请号： | 202110419574.2 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113134187B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 陈刚;刘智 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | A62C27/00 | 分类号： | A62C27/00;A62C37/00;A62C37/50 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统，属于机器人领域。该系统包括硬件层、交互层、感知层和控制层；所述硬件层采用DSP作为控制器，将里程计和陀螺仪采集到的数据送入DSP内部进行处理，实时计算出机器人在巡检地图中的位置。通过上位机向DSP发送速度指令，DSP将获取到速度信息编码后以控制伺服电机的运转；消防巡检机器人采用的是履带式驱动；当机械臂需要动作时，由上位机中的ros系统通过在moveit！平台对机械臂将要移动到的目标点进行运动轨迹规划，将规划好的运动轨迹离散化后发送到DSP中，DSP获得的各个轴的角速度、加速度后控制机械臂的伺服电机运动以到达目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 积分 强化 学习 消防 巡检 协作 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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