[发明专利]一种并联机器人动力学建模的全局独立广义位移坐标方法在审
| 申请号： | 202110419003.9 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113191045A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 杨超;黄风立;徐杨;娄骏彬 | 申请（专利权）人： | 嘉兴学院 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06F119/14 |
| 代理公司： | 济南方宇专利代理事务所(普通合伙) 37251 | 代理人： | 俞波 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种并联机器人动力学建模的全局独立广义位移坐标方法，属于并联机器人动力学建模领域，所述方法包括以下步骤：建立连杆的刚度和质量矩阵；建立动平台的质量矩阵；建立元件之间以及元件与基础之间的约束条件并在全局坐标系下提取关节连接处的独立位移坐标；建立机器人全局独立广义位移坐标；建立并联机器人的全局刚度和质量矩阵并求解机器人固有频率。通过本发明提出的全局独立广义位移坐标方法，可以在动力学方程中包含机器人全部连续性条件和边界条件，提供了一种并联机器人弹性动力学建模的有效方法，为研究机器人的动力学行为提供了有效途径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 动力学 建模 全局 独立 广义 位移 坐标 方法 | ||
【主权项】：
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