[发明专利]基于多传感器信息融合的复杂地形路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202110416449.6 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113189987A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 曹晖;何旭东;楼润枫;解明辉;陈睿霖;赵俊;王杨杨 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 房鑫 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于多传感器信息融合的复杂地形路径规划方法及系统，路径规划方法包括以下步骤：对静态障碍物以及机器人进行外包圆建模，根据此模型，建立系统的初始化环境地图，在此基础上设定每个机器人的目标点，建立其初始人工势场；设置机器人之间的优先级；通过搭载在机器人上的传感器获取周边环境信息，并将其传输至决策层；根据实际障碍物的不同类型设定机器人自主决策逻辑准则，并根据此准则设定不同障碍物的势场函数，以传感器获取到的融合信息进行路径规划决策。本发明能够充分发挥机器人探测环境、整合信息的能力，使其能够适应复杂地形，快速、高效地完成多机器人协同控制，有效提高了机器人的环境适应性及系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 信息 融合 复杂 地形 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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