[发明专利]一种地下无人机飞行方法及系统在审
| 申请号： | 202110411904.3 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113220017A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 何斌;刘临池;李刚;沈润杰;陈杰;王志鹏;陆萍 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种地下无人机飞行方法及系统，无人机上搭载有单目相机、超声波传感器和IMU，方法包括：基于IMU测量的标准位姿信息和IMU的测量数据计算第一误差信息；基于IMU测量的标准位姿信息和单目相机与超声波传感器的测量数据计算第二误差信息；将第一误差信息和第二误差信息进行融合，得到姿态误差信息并进行飞行控制。与现有技术相比，本发明基于IMU得到第一位姿信息，基于超声波传感器和单目相机得到第二位姿信息，分别计算二者与IMU测得的标准位姿信息之间的误差，将误差融合后得到姿态误差信息，能获取精确度更高的姿态误差信息，且计算速度快，应用成本低，实现了无人机在无GPS信号的地下空间的飞行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地下 无人机 飞行 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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