[发明专利]切割头避障方法、装置、计算机设备和介质有效
| 申请号： | 202110406393.6 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113231735B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 余强;封雨鑫;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K26/08 | 分类号： | B23K26/08;B23K26/38;B23K26/70 |
| 代理公司： | 深圳中细软知识产权代理有限公司 44528 | 代理人： | 田丽丽 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种切割头避障方法、装置、计算机设备和介质。其中方法包括：在切割头快速定位过程中，判断所述切割头是否存在碰撞风险；若是，进入跟随控制状态；获取所述切割头的当前高度，根据预速度规划模型，确定所述当前高度所对应的当前期望速度，所述预速度规划模型包括预设的切割头的高度与期望速度的映射关系；采用预设的跟随控制模型，根据所述当前期望速度计算所述切割头对应的目标急动度；根据所述目标急动度计算获得所述切割头的实时调控速度；根据所述实时调控速度控制所述切割头移动；在所述跟随控制状态下，重复以上步骤，直到所述切割头到达预设避障高度。 | ||
| 搜索关键词： | 切割 头避障 方法 装置 计算机 设备 介质 | ||
【主权项】：
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