[发明专利]切割头避障方法、装置、计算机设备和介质

说明书

本申请公开了一种切割头避障方法、装置、计算机设备和介质。其中方法包括：在切割头快速定位过程中，判断所述切割头是否存在碰撞风险；若是，进入跟随控制状态；获取所述切割头的当前高度，根据预速度规划模型，确定所述当前高度所对应的当前期望速度，所述预速度规划模型包括预设的切割头的高度与期望速度的映射关系；采用预设的跟随控制模型，根据所述当前期望速度计算所述切割头对应的目标急动度；根据所述目标急动度计算获得所述切割头的实时调控速度；根据所述实时调控速度控制所述切割头移动；在所述跟随控制状态下，重复以上步骤，直到所述切割头到达预设避障高度。

技术领域

本发明涉及激光切割技术领域，尤其是涉及一种切割头避障方法、装置、计算机设备和介质。

背景技术

激光数控系统根据预设程序进行运动控制，平面加工时根据程序进行平面移动，但是由于激光加工领域的特殊性，切割头需要与板材保持相对稳定的高度距离才能将激光焦点聚焦在板材上，完成切割。并且，为了提高机床的加工效率，在非切割状态下，切割头会以一个相对很大的速度进行平面移动定位，由于板材可能凹凸不平，这个过程中如果切割头碰到板材，就会出现严重的事故。

而目前市场上使用的切割头控制器大多只管理加工过程的切割头，但在切割头快速定位中也存在碰撞风险，安全性较低。

发明内容

本申请提供了一种切割头避障方法、装置、计算机设备和介质。

第一方面，提供了一种切割头避障方法，包括：

在切割头快速定位过程中，判断所述切割头是否存在碰撞风险；

若是，进入跟随控制状态；

获取所述切割头的当前高度，根据预速度规划模型，确定所述当前高度所对应的当前期望速度，所述预速度规划模型包括预设的切割头的高度与期望速度的映射关系；

采用预设的跟随控制模型，根据所述当前期望速度计算所述切割头对应的目标急动度；

根据所述目标急动度计算获得所述切割头的实时调控速度；

根据所述实时调控速度控制所述切割头移动；

在所述跟随控制状态下，重复以上步骤，直到所述切割头到达预设避障高度。

第二方面，提供了一种切割头避障装置，包括判断模块和跟随控制模块，其中：

所述判断模块，用于：

在切割头快速定位过程中，判断所述切割头是否存在碰撞风险；

若所述切割头存在碰撞风险，进入跟随控制状态；

所述跟随控制模块，用于：

获取所述切割头的当前高度，根据预速度规划模型，确定所述当前高度所对应的当前期望速度，所述预速度规划模型包括预设的切割头的高度与期望速度的映射关系；

采用预设的跟随控制模型，根据所述当前期望速度计算所述切割头对应的目标急动度；

根据所述目标急动度计算获得所述切割头的实时调控速度；

根据所述实时调控速度控制所述切割头移动；

在所述跟随控制状态下，重复以上步骤，直到所述切割头到达预设避障高度。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面及其任一种可能的实现方式的步骤。

第四方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如上述第一方面及其任一种可能的实现方式的步骤。