[发明专利]一种基于路标自适应校正移动机器人视觉归航方法

摘要

本发明提供一种基于路标自适应校正移动机器人视觉归航方法，包括：获取目标位置全景图像LH和当前位置全景图像LC；基于获取的目标位置图像LH和当前位置图像LC，根据SURF图像匹配算法，改变匹配阈值r的大小，获取不同准确率的路标，并对路标自适应分配权重wi；基于路标在图像上分布的差异，对路标自适应分配权重ηi；基于权重wi和权重ηi，确定最终路标权重φi，φi＝wi·ηi；基于带有最终路标权重的路标，计算归航向量h，控制机器人移动，完成归航。本发明根据提取路标的两个约束条件，对于不同准确率的路标自适应赋予不同的权重，在不消除误匹配路标的前提下，提高整体路标的精度，从而计算出更加准确的归航向量，提高机器人的归航精度，提高机器人自主导航能力。