[发明专利]一种机器人行走路径生成方法有效
| 申请号： | 202110386328.1 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113094456B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 张卓;岳凤彬;王黎明;柴玉梅 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 郑州红元帅专利代理事务所(普通合伙) 41117 | 代理人： | 杨妙琴 |
| 地址： | 450001 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人行走路径生成方法，根据机器人所在环境，生成栅格形式背景并生成域概念格，由域概念格生成方域图，根据机器人的起始位置和目标点位置，从方域图中生成起始域概念集和目标域概念集，并通过方域图中域概念的偏序关系，寻找与之邻接的方域，并对其构成的候选路径节点进行评估，采用深度优先和代价剪枝策略依次查找，找到包含目标点的方域的最优路径。本发明首次使用概念格作为辅助生成工具，所生成的路径，由连续矩形空间组成，故有利于机器人在到达目标点的过程中自主活动。并且，如果机器人沿着该方域路径直线行驶，可以达到转弯次数最少，并且所经路途最短的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 行走 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
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