[发明专利]一种轨道式斗轮取料机位置切换抗干扰控制方法有效
| 申请号： | 202110384195.4 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113110027B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 牛丹;丁超冉;李奇;陈夕松;孙长银;刘国耀 | 申请（专利权）人： | 东南大学;南京科远智慧科技集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 杜静静 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轨道式斗轮取料机位置切换抗干扰控制方法。该方法针对轨道式斗轮取料机切换取料点位置任务中，对斗轮取料机的取料斗轮位置精度和响应速度的控制问题，设计线性扩张状态观测器以估计高粉尘多渣土带来的不确定摩擦、以及取料机所带物料质量不同导致的参数不确定性等干扰。所获得的总干扰估计值在主控制回路中补偿后，由PID控制器输出的控制量决定轨道式斗轮取料机的步进、俯仰和回转速度。通过设计观测器和合理选取反馈控制器增益，该方法在控制精度和响应速度方面取得良好的控制效果，同时有效提升了系统的抗干扰性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨道 式斗轮取料 机位 切换 抗干扰 控制 方法 | ||
【主权项】：
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