[发明专利]路径平滑方法、装置、设备、存储介质及产品有效
| 申请号： | 202110384048.7 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN112947490B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 蔡小龙 | 申请（专利权）人： | 京东科技信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱颖;黄健 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例提供一种路径平滑方法、装置、设备、存储介质及产品。方法包括：确定电子地图中原始路径与障碍物的分布情况；根据所述分布情况确定在原始路径中各路径点对应的采样率；按照各路径点对应的采样率在所述原始路径中选取对原始路径进行平滑处理的N次B样条曲线对应的控制点；根据所述控制点生成N次B样条曲线，以对原始路径数据进行平滑处理。通过根据电子地图中原始路径与障碍物的分布情况确定N次B样条曲线中控制点的位置，使在没有障碍物时，控制点比较稀疏，满足平滑度要求，在有障碍物时，控制点比较密集，N次B样条曲线更加贴合原始路径，进而能够准确地规避障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 平滑 方法 装置 设备 存储 介质 产品 | ||
【主权项】：
暂无信息
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