[发明专利]一种基于跨关节协同驱动的仿人机器人有效
| 申请号： | 202110377836.3 | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113134841B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 黄强;黄高;范徐笑;陈学超;黄日成;吴国良;余张国;张志豪 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京金咨知识产权代理有限公司 11612 | 代理人： | 尤樟华 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于跨关节协同驱动的仿人机器人，包括躯干、髋关节、大腿杆、膝关节、小腿杆、踝关节、脚掌、固定在躯干处的第一对驱动单元、固定于髋关节内的第二对驱动单元和固定于膝关节内的第三对驱动单元。其中，第一对驱动单元的两个驱动单元通过第一对连杆的两个连杆分别与髋关节连接，第二对驱动单元的两个驱动单元通过第二对连杆的两个连杆分别与膝关节连接，第三对驱动单元的两个驱动单元通过第三对连杆的两个连杆分别与踝关节连接。该仿人机器人利用协同驱动的双电机同时输出峰值，相对于现有技术，理论上降低了单一关节输出力矩时要求的一半，并强化各关节的协同驱动能力；且在兼顾减少传动机构的前提下，将惯量上移程度做到最大。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关节 协同 驱动 人机 | ||
【主权项】：
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