[发明专利]基于正态分布和雅可比矩阵的同心管机器人运动规划方法有效
| 申请号： | 202110374981.6 | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113282077B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 冯子俊;李永强;冯宇;冯远静;刘扬 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于正态分布RRT*和雅可比矩阵的同心管机器人运动规划方法，根据同心管机器人参数及正运动学模型计算并绘制其工作空间；根据解剖结构，生成手术工作环境点云；利用基于正态分布RRT*算法生成同心管机器人最优工作路径；使用基于雅可比的逆运动学计算出路径上每个点对应的驱动空间输入量，使用输入量作为当前步的积分初值，更快速的计算出了每个路径点对应的输入量q。与现有技术相比，本发明能够在较短时间内生成一条符合手术和同心管形状要求的最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 正态分布 可比 矩阵 同心 机器人 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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