[发明专利]体素地图构建方法及装置、计算机可读介质和电子设备在审
| 申请号： | 202110373166.8 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN112927363A | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 高爽;李姬俊男;张旭东;郭彦东 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开提供一种体素地图构建方法及装置、计算机可读介质和电子设备，涉及三维地图技术领域。该方法包括：获取目标场景的建图图像；对所述建图图像进行地图重建得到所述目标场景的三维点云地图，所述三维点云地图包括三维点以及所述三维点的关联相机坐标；基于所述三维点与所述关联相机坐标之间的关联关系，确定所述三维点云地图中各所述三维点的观测约束信息；将所述三维点云地图以及所述观测约束信息以体素关系树的形式进行存储，得到所述目标场景的体素网格地图。本公开能够有效提升定位精度以及定位效率，节省存储空间和计算资源。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 装置 计算机 可读 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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