[发明专利]体素地图构建方法及装置、计算机可读介质和电子设备

说明书

本公开提供一种体素地图构建方法及装置、计算机可读介质和电子设备，涉及三维地图技术领域。该方法包括：获取目标场景的建图图像；对所述建图图像进行地图重建得到所述目标场景的三维点云地图，所述三维点云地图包括三维点以及所述三维点的关联相机坐标；基于所述三维点与所述关联相机坐标之间的关联关系，确定所述三维点云地图中各所述三维点的观测约束信息；将所述三维点云地图以及所述观测约束信息以体素关系树的形式进行存储，得到所述目标场景的体素网格地图。本公开能够有效提升定位精度以及定位效率，节省存储空间和计算资源。

技术领域

本公开涉及三维地图技术领域，具体涉及一种体素地图构建方法、体素地图构建装置、计算机可读介质和电子设备。

背景技术

伴随着人们生活水平的不断提高，增强现实技术(Augmented Reality，AR)越来越得到人们的广泛关注。其中AR地图导航是指根据采集的场景图像构建虚拟的三维地图，并基于构建的三维地图实现视觉定位的技术。

相关的视觉定位，AR导航等技术中，一般是通过现实场景对应的三维点云地图与拍摄到的定位图像之间的匹配关系实现导航定位的，但是，三维点云地图中仅包含三维点的坐标信息，由于三维点云地图的分布和存储结构无规律性，为了获得二维图像特征点和地图三维点之间的匹配关系，通常需要进行非常耗时的搜索和大量的匹配过程，从而影响定位精度和效率。

发明内容

本公开的目的在于提供一种体素地图构建方法、体素地图构建装置、计算机可读介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服相关技术方案中定位精度较差、定位效率较低的问题。

根据本公开的第一方面，提供一种体素地图构建方法，包括：

获取目标场景的建图图像；

对所述建图图像进行地图重建得到所述目标场景的三维点云地图，所述三维点云地图包括三维点以及所述三维点的关联相机坐标；

基于所述三维点与所述关联相机坐标之间的关联关系，确定所述三维点云地图中各所述三维点的观测约束信息；

将所述三维点云地图以及所述观测约束信息以体素关系树的形式进行存储，得到所述目标场景的体素网格地图。

根据本公开的第二方面，提供一种体素地图构建装置，包括：

建图图像获取模块，用于获取目标场景的建图图像；

点云地图重建模块，用于对所述建图图像进行地图重建得到所述目标场景的三维点云地图，所述三维点云地图包括三维点以及所述三维点的关联相机坐标；

观测约束信息确定模块，用于基于所述三维点与所述关联相机坐标之间的关联关系，确定所述三维点云地图中各所述三维点的观测约束信息；

体素网格地图构建单元，用于将所述三维点云地图以及所述观测约束信息以体素关系树的形式进行存储，得到所述目标场景的体素网格地图。

根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述的方法。