[发明专利]一种轮腿式变径管道内壁爬行机器人

摘要

本发明公开了一种轮腿式变径管道内壁爬行机器人，包括载具车身、驱动机构和行走机构，驱动机构用于驱动行走机构，行走机构远离驱动机构的一端紧贴外部管道内壁，并能绕驱动机构的中心线实现周向转动。行走机构包括变径组件和行走轮组件，变径组件的一端与从动组件固定连接，变径组件另一端与行走轮组件固定连接，变径组件用于使其自身能够自由转动从而使行走轮组件紧贴于外部管道内壁。本发明的行走机构采用轮腿结合式，提高其驱动能力、越障性、弯道通过性、运动可靠性、管径适应能力，并且可根据管道口径不同，调整与连接件与舵机角度改变行走机构伸张长度，实现变径管道内通行问题，利用动力车身与载具车身活动连接的连接杆可实现灵活转弯。