[发明专利]可捕捉腰椎穿刺组织层突破感的人机交互控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种可捕捉腰椎穿刺组织层突破感的人机交互控制方法及系统，其中方法包括：采集实时操作力和位置数据，并基于实时操作力和位置数据得到期望加速度、期望速度和期望位置；根据期望加速度、期望速度和期望位置控制电机的输出力矩控制穿刺针移动；采集实时的穿刺力，计算穿刺力微分与操作力方向的乘积，并在乘积由负值跃升过零值转为正值后，由峰值下降重新回归至负值时，识别为穿透组织层。与现有技术相比，本发明基于穿刺力微分与操作力得到的速度方向相结合的智能组织层突破辨识算法精确感知微弱的组织层突破感，辅助医生对穿刺手术状态进行判断，从而提高穿刺过程的安全性。