[发明专利]一种水库消落带的无人机巡航路线规划方法及系统在审
| 申请号： | 202110367567.2 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113091745A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 柳春娜;申剑;余凌;吴必朗;胡纯卿;姜付仁;方仲超;李健源;吴万庆;刘轶;林俊杰;邱晓松 | 申请（专利权）人： | 中国水利水电科学研究院;华电西藏能源有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100038 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水库消落带下的无人机巡航路线规划方法及系统。该方法包括：获取无人机巡检的地形数据以及水库的设计参数数据；根据无人机巡检的地形数据以及水库的设计参数数据划分重点区域以及特殊区域；根据水库的初始化环境地图和无人机自身参数确定最大迭代次数以及初始路径；对每个区域进行风险评估，确定每个区域的风险值；根据风险值对所有的区域进行排序，并将排序后的区域进行连通处理；将初始路径作为优化目标确定成本函数，并利用全局最优头脑风暴法对所述成本函数进行迭代，确定在最大迭代次数以内的最优飞行路径；根据最优飞行路径进行非常规巡检以及进行常规巡检。本发明提高了水库边坡巡检效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水库 消落带 无人机 巡航 路线 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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