[发明专利]基于双目视觉自主式水下机器人回收导引伪光源去除方法在审
| 申请号： | 202110359085.2 | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN113034399A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 朱志宇;朱志鹏;魏海峰 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/80;G06T7/66;G06T7/136;G06T7/13;G06T7/187;G06T5/30 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 杭行 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供基于双目视觉自主式水下机器人回收导引伪光源去除方法，利用两台水下相机拍摄标定板，获取双目相机的参数；获取拍摄的视觉图像，作为待分析的输入图像；引入拉普拉斯算子对输入图像进行均值滤波降噪，锐化图像光源区域；自适应获取灰度变换后图像的二值化阈值并二值化图像；对图像进行形体学处理、连通域判定，以加权质心算法获取光源中心坐标信息；利用真伪光源排列的几何关系剔除伪光源。该方法旨在AUV双目视觉对接回收剔除图像中伪光源的影响，以质心检测算法、连通域检测算法代替传统的检测法帮助提高光源检测精度与实时性，同时以几何关系剔除伪光源影响，为接下来AUV顺利进行双目视觉对接回收提供便利条件，保障AUV对接成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 自主 水下 机器人 回收 导引 光源 去除 方法 | ||
【主权项】：
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