[发明专利]基于元强化学习的车辆自适应的自动驾驶决策方法及系统有效
| 申请号： | 202110356309.4 | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN113044064B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 章宗长;俞扬;周志华;胡亚飞;徐峰 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京乐羽知行专利代理事务所(普通合伙) 32326 | 代理人： | 李玉平 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于元强化学习的车辆自适应的自动驾驶决策方法及系统，引入了一个任务编码模块，从车辆行车轨迹中识别当前车况信息，并编码为向量表示，使系统意识到当前车况，并且在车况发生改变时及时调整自身行车策略，使系统更加鲁棒、安全。为了达到较好的乘坐体验，使用强化学习来解决自动驾驶领域中的决策问题。系统包括虚拟环境模块、记忆模块、感知模块、编码模块、决策模块和控制模块。通过向虚拟环境数据库添加极可能丰富的任务模型以加强系统的可靠性；通过改变SAC强化学习算法，使其能够基于任务编码模块做出决策；通过最大化任务编码与采样轨迹之间的互信息的方式，使任务编码模块能够学习到一个包含丰富信息的任务编码。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 车辆 自适应 自动 驾驶 决策 方法 系统 | ||
【主权项】：
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