[发明专利]一种工业机械臂恒力柔性打磨装置有效
| 申请号： | 202110345516.X | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113172547B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 王文浩;王大中;郭冬云;汪琪;杨阳;吴淑晶 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B24B41/04 | 分类号： | B24B41/04;B24B47/14;B24B49/00;B24B51/00;B24B41/00 |
| 代理公司： | 上海统摄知识产权代理事务所(普通合伙) 31303 | 代理人： | 杜亚 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机械臂恒力柔性打磨装置，包括用于打磨工件的打磨头、驱动打磨头旋转运动的旋转运动部件、驱动打磨头轴向运动的轴向运动部件、保护装置内部器件与承受扭矩的外壳体和用于打磨时轴向及径向减震的柔性套筒；所述恒力柔性打磨装置与机械臂之间通过法兰连接；本发明设计了柔性套筒减震部分，其包含弹簧减震轴套，起径向及轴向减震作用，本发明改进了轴向运动部件和旋转运动部件，能够将旋转运动和轴向直线运动解耦，分别单独的控制这两种运动，实现打磨力控制和打磨切削速度的控制，此种方法在机械结构上实现的解耦比从算法上实现的解耦更适合于任务复杂的抛磨作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机械 恒力 柔性 打磨 装置 | ||
【主权项】：
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