[发明专利]一种工业机械臂恒力柔性打磨装置

权利要求书

1.一种工业机械臂恒力柔性打磨装置，包括用于打磨工件的打磨头、驱动打磨头旋转运动的旋转运动部件、驱动打磨头轴向运动的轴向运动部件和保护装置内部器件与承受扭矩的外壳体（28），其特征在于：还包括用于打磨时轴向及径向减震的柔性套筒（10）；

所述柔性套筒（10）包括外套筒（32）、内套筒（33）、弹簧减震轴套（11）、轴向弹簧（36）以及弹簧固定圆板Ⅰ（31）和弹簧固定圆板Ⅱ（35）；外套筒（32）通过连接板（17）与拉压力传感器（9）连接，外套筒（32）内壁设有套筒滑槽（37），内套筒（33）外壁设有套筒凸台（34），套筒滑槽（37）与套筒凸台（34）相配合，两者能够相对上下移动；弹簧减震轴套（11）与内套筒（33）卡接固定；弹簧固定圆板Ⅰ（31）和弹簧固定圆板Ⅱ（35）同轴心安装，轴向弹簧（36）设置于二者中间；

所述弹簧减震轴套（11）包括圆形轴套（41）、十字轴套（43）、螺丝孔套（39）、卡键（42）、盖板（58）、滚珠（47）、滚珠限位板（46）、径向弹簧（45）和弹簧卡座（38）；十字轴套（43）为十字形且由十字形轴臂和中间矩形件构成，十字形轴臂为中空的扁平框体；圆形轴套（41）为圆形，在其内壁上且垂直于内壁延伸出的开口向上的U型板与十字形轴臂配合，盖板（58）与U型板卡接固定后，构成圆形轴套的框体结构；十字轴套（43）与圆形轴套（41）内部分别设有相应的弹簧卡座（38）用来安装径向弹簧（45）；十字形轴臂的前端上面及下面设有矩形凹槽用来放置滚珠限位板（46）；十字形轴臂的前端上面与盖板（58）下面通过滚珠限位板（46）安装有两排滚珠（47），同时十字形轴臂的前端下面与圆形轴套（41）框体内侧底面通过滚珠限位板（46）也安装有两排滚珠（47）；十字轴套（43）的十字形轴臂框体两侧与圆形轴套（41）框体内部两侧具有一定的间距；

十字轴套（43）中间矩形件上面及下面的四角处均设有螺丝孔套（39）；圆形轴套（41）外侧设有四个卡键（42），每个卡键（42）处于圆形轴套（41）内弹簧卡座（38）的背侧；

所述轴向运动部件包括气缸（3）、上端板（2）、下端板（7）、推力板（18）、直线轴承（21）、浮动接头（8）、支撑杆（26）以及拉压力传感器（9）；气缸（3）后端通过螺栓固定在上端板（2）上，前端通过L型连接件（6）与U型卡件（23）固定在支撑杆（26）上；气缸（3）的活塞杆（5）通过直线轴承（21）与固定在推力板（18）上的浮动接头（8）连接；直线轴承（21）与活塞杆（5）同轴心固定在下端板（7）上；拉压力传感器（9）一端通过螺栓安装在推力板（18）下面，另一端通过连接板（17）与柔性套筒（10）相连接；

所述气缸（3）为双作用气缸，气缸（3）的进气口A（22）和进气口B（27）各与一个外置的电气比例阀连接；

所述L型连接件（6）上设有气缸前端固定孔（52）及U型卡件固定孔（51）；

所述旋转运动部件包括气动马达（25）、马达安装座板（30）、联轴器（24）、滚珠花键和旋转轴承（44）；气动马达（25）安装在马达安装座板（30）上；马达安装座板（30）为方形板；滚珠花键一端与联轴器（24）连接，另一端与打磨头连接；旋转轴承（44）安装在十字轴套（43）中间矩形件内；

所述轴向运动部件还包括导向套（29），导向套（29）分布在马达安装座板（30）的四角处，同时导向套（29）套在支撑杆（26）上，使得马达安装座板（30）能够在轴向上下滑动；

所述恒力柔性打磨装置通过法兰（1）与机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机械臂恒力柔性打磨装置，其特征在于，气缸（3）的数量为2，且关于气动马达（25）对称分布。

3.根据权利要求2所述的一种工业机械臂恒力柔性打磨装置，其特征在于，所述弹簧减震轴套（11）通过圆形轴套（41）上的卡键（42）与内套筒（33）卡接固定；

所述弹簧固定圆板Ⅰ（31）与连接板（17）连接，所述弹簧固定圆板Ⅱ（35）通过螺栓固定在十字轴套（43）中间矩形件上。