[发明专利]磨抛单元位姿感知方法、打磨方法和磨抛单元有效
| 申请号： | 202110339987.X | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113199487B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 刘晓顺;李千千;向阳;仰北川;丁文政 | 申请（专利权）人： | 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B24B49/00 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种磨抛单元位姿感知方法、打磨方法和磨抛单元，获取磨抛单元初始坐标和目标坐标之间的偏差，机器人控制所述磨抛单元由初始坐标向目标坐标的方向运行，每隔预设时间利用姿态传感器获取磨抛单元的运行角度，利用光流传感器获取磨抛单元在相邻时刻之间的移动路程，基于航迹推算法可得出磨抛单元当前时刻的坐标；根据磨抛单元当前时刻坐标和目标坐标之间的偏差，机器人控制磨抛单元由当前时刻坐标向目标坐标的方向运行，直至运行至目标坐标。机器人获取磨抛单元的位置和运动姿态，来调整下一步运行方向，可实时对磨抛单元的运动轨迹进行调整，使得磨抛单元不断向目标坐标移动，保证打磨的实际轨迹和规划轨迹之间的一致性，避免重复打磨。 | ||
| 搜索关键词： | 单元 感知 方法 打磨 | ||
【主权项】：
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