[发明专利]一种基于PBR反射模型的激光雷达仿真方法有效
| 申请号： | 202110330512.4 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113034660B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 李红;吕攀;辛越;杨国青;吴朝晖 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T15/04 | 分类号： | G06T15/04;G06T1/20 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 王琛 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PBR反射模型的激光雷达仿真方法，可以充分利用渲染引擎及图形处理器的加速能力，同时利用障碍物表面法向、粗糙度、高光系数等材质信息，得到逼真的点云强度信息。本发明真实感激光雷达仿真流程包括两个渲染阶段：第一个渲染阶段以场景纹理的形式输出激光雷达视角下场景模型的表面位置、表面法向以及表面材质信息；第二个渲染阶段根据场景模型的表面信息计算点云中每个点的位置和强度，以点云纹理的形式输出。因此，本发明仿真方法能够真实地模拟激光雷达的强度信息，并且借助于GPU的图形渲染管线来提高计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pbr 反射 模型 激光雷达 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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