[发明专利]一种基于PCA的加权融合移动机器人定位方法在审
| 申请号： | 202110321406.X | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113111873A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 杨金铎;王元峰;张轶灵;王冕;赖劲舟;张羿;顾行健;蒋天柱 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 550002 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PCA的加权融合移动机器人定位方法，包括：预处理视觉数据，构建训练样本集和测试样本集；利用ELM回归算法建立ELM神经网络模型，将训练样本集输入到ELM神经网络中，训练ELM神经网络模型；将测试样本集输入到训练好的ELM神经网络模型中，得到相邻帧图像间的相对位移，并进行积分，得到相邻帧图像的位置，即视觉定位结果；利用视觉信息对原始加速度测量信号进行漂移校正，将漂移校正后的加速度进行二次积分，得到基于惯性数据的定位结果；根据PCA对视觉定位结果及惯性定位结果进行权重分配，得到最终的定位结果。本发明可以有效控制惯性导航系统(INS)的累积误差，有效解决视觉导航系统(VNS)易受外部干扰的问题，提升定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pca 加权 融合 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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