[发明专利]一种基于Q-IGA动态拟合贝塞尔曲线的路径规划方法在审
| 申请号： | 202110319327.5 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113110422A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 杨金铎;王林波;曾惜;王冕;张轶灵;王元峰;王恩伟;王宏远 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 550002 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Q‑IGA动态拟合贝塞尔曲线的路径规划方法，包括，基于机器人行进环境构建多面障碍物平面模型，对所述多面障碍物平面模型进行二值化处理，得到网格地图；利用Q‑IGA协同搜索最合适的控制点P作为贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点生成较短的最佳路径；优化遗传算法中的选择算子，利用Q值检验法思想判断种群内解多样性；修正适应度函数，加入除路径长度以外的其他代价因素，使生成的所述最佳路径满足所述机器人行进路径合理性要求。本发明方法在获得最优路径的同时有效提高了算法的时间效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 iga 动态 拟合 贝塞尔 曲线 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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