[发明专利]一种基于场景辨识的多机器人分布式协作视觉建图方法在审
| 申请号： | 202110318776.8 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113074737A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 王东;董晨;连捷;王伟 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 大连星海专利事务所有限公司 21208 | 代理人： | 王树本;徐雪莲 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，一种基于场景辨识的多机器人分布式协作视觉建图方法，包括以下步骤：(1)每个机器人进行单机器人视觉建图，(2)相似场景辨识，(3)相似场景投票，(4)点云配准，(5)得到当前时刻的全局点云地图。本发明利用的是视觉传感器，与激光雷达传感器相比，具有成本低的优点。另外，机器人与邻居机器人通信的内容和通信方式实现了，在三个及三个以上机器人时，不需要保证每个机器人的运动区域都有重叠区域，只需要保证机器人与邻居机器人的运动区域有重叠的前提，就可以让每个机器人都得到全局点云地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 场景 辨识 机器人 分布式 协作 视觉 方法 | ||
【主权项】：
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