[发明专利]一种融合语义信息的激光雷达目标检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种融合语义信息的激光雷达目标检测方法及系统，所述方法包括：对每一时间戳下的图像帧进行语义分割处理，获得语义分割分数；在每一帧点云数据中添加相应摄像机坐标下的图像RGB特征；将添加所述图像RGB特征的所述点云数据投影到分割网络的输出中，并将所述语义分割分数附加到所述点云数据中；对附加所述语义分割分数和所述图像RGB特征的所述点云数据进行基于图卷积的目标分类与3D框回归，获得目标位置框和目标类别。解决了现有技术中存在对目标的特征的检测效果不够准确，进而导致对车辆、行人的目标检测不够准确和高效的技术问题。