[发明专利]一种考虑位姿与速度受限的无人船自学习最优跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110313345.2 | 申请日： | 2021-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN113189867A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 王宁;李堃;高颖;杨忱;薛皓原 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供考虑位姿与速度受限的无人船自学习最优跟踪控制方法，包括：S1、建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；S2、考虑无人船状态受限，引入障碍李雅普诺夫函数；S3、考虑位姿受限，采用反步法计算最优虚拟控制率；S4、基于步骤S3计算的所述最优虚拟控制率，设计神经网络权重更新率；S5、考虑速度受限，采用反步法设计最优控制器；S6、基于步骤S5设计的所述最优控制器，设计神经网络权重更新率。本发明在考虑无人船最优控制的同时引入状态受限的影响，解决无人船在狭窄水域航行的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 速度 受限 无人 自学习 最优 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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