[发明专利]一种基于卷积神经网络感知动态障碍物速度的方法及系统在审
| 申请号： | 202110312437.9 | 申请日： | 2021-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN113050122A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 王龙 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐莹 |
| 地址： | 210046 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于卷积神经网络感知动态障碍物速度的方法及系统，包括：采集激光雷达的点云数据、车辆在地图坐标系下的位置及姿态、每一帧点云数据的时间戳；排序并转换到地图坐标系；识别出动态障碍物的位置，计算出动态障碍物在每一帧的运动方向及运动速度；以连续多帧点云数据作为输入，将点云数据切割成体素并提取得到体素特征，并投影到BEV平面；将投影到BEV平面的体素特征作为所构建卷积神经网络的输入，经卷积神经网络提取出动态障碍物的携带有运动信息的特征向量；预测获得动态障碍物的运动信息。本发明可准确检测障碍物并预测动态障碍物的速度，避免了目标匹配错误的问题，可以提高速度预测的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卷积 神经网络 感知 动态 障碍物 速度 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于的卢技术有限公司，未经的卢技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110312437.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
