[发明专利]胶囊内窥镜系统及其胶囊内窥镜磁定位方法在审
| 申请号： | 202110290148.3 | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN115104999A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 李昕;王敏慧;刘浏;彭璨 | 申请（专利权）人： | 深圳硅基智控科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/00 |
| 代理公司： | 深圳舍穆专利代理事务所(特殊普通合伙) 44398 | 代理人： | 邱爽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市新安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开描述了一种胶囊内窥镜系统，包括胶囊内窥镜、磁控装置以及处理装置，胶囊内窥镜具有布置在内置空间中的第一磁体、IMU和至少两个磁传感器，至少两个磁传感器分别靠近内置空间沿纵向的两个端部。磁控装置具有第二磁体。IMU获取姿态测量值，至少两个磁传感器至少获取第一磁场测量值和第二磁场测量值。处理装置，计算胶囊内窥镜的自旋角度，自旋角度包括精估Pitch角、精估Roll角和预估Yaw角；处理装置计算胶囊内窥镜相对于第二磁体的预估位置，并使用UKF算法获得胶囊内窥镜相对于第二磁体的精估位置和精估Yaw角，获得胶囊内窥镜在世界坐标系中的位置和姿态。本公开还描述了胶囊内窥镜的磁定位方法。本公开UKF算法中进行优化，提高了磁定位效率。 | ||
| 搜索关键词： | 胶囊 内窥镜 系统 及其 定位 方法 | ||
【主权项】：
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