[发明专利]一种炒茶机器人的控制方法及炒茶机器人在审
| 申请号： | 202110287464.5 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN112931643A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 韩建海;胡斌 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | A23F3/06 | 分类号： | A23F3/06;A23F3/12;G06K9/46;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 孙柳 |
| 地址： | 471000 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于茶叶加工技术领域，提供了一种炒茶机器人的控制方法，包括：获取茶叶炒制过程中的茶叶图像；从茶叶图像中提取茶叶的颜色特征和形态特征；将颜色特征和形态特征输入已经建好的茶叶含水率预测模型中，获得茶叶含水率预测值；当茶叶含水率预测值满足预设条件，则控制炒茶机器人进入下一炒茶阶段。同时还提供了一种炒茶机器人，包括：机械臂、加热装置、第一炒锅、图像采集装置和控制装置。本发明提供的炒茶机器人的控制方法和炒茶机器人，可通过采集温度和叶片特征确定叶片状态，切换炒制工序，调节炒制参数，提高了炒茶过程的自动化水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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