[发明专利]一种多无人机集群编队协同控制算法有效
| 申请号： | 202110273498.9 | 申请日： | 2021-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN113268076B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 雷磊;黄加红;范兼睿;王玉;王睿;蔡圣所;张莉涓 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多无人机集群编队协同控制算法。在无人机集群规模较小的单集群情况下，该算法综合考虑分段航迹规划、无人机运动控制和网络拓扑优化等方面，实现了无人机集群突发威胁规避编队飞行；当无人机集群规模较大时，该算法采用分层控制的思想，对无人机集群进行分簇，每个簇组成集群协同运动的最小单元，簇内采用虚拟控制网络保证单集群的稳定性，簇间采用改进单集群协同控制算法，最终完成集群编队飞行任务。该方法可以有效地保证无人机集群飞行过程中按照预设队形飞行，同时飞行过程中能够规避障碍物并防止编队间无人机发生碰撞，MATLAB中数值模拟实现的无人机集群飞行轨迹证明了该方法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 集群 编队 协同 控制 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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