[发明专利]一种虚实耦合环境下的建筑机器人远程作业方法

摘要

本发明为一种虚实耦合空间下的建筑机器人远程作业方法，包括S1、建立建筑物虚拟模型，从建筑物虚拟模型中提取建筑物实体的位置形状信息；S2、获取施工场景点云，并进行降采样和滤波处理得到滤波后的点云，对滤波后的点云进行分割处理，得到施工场景每个房间的点云以及障碍物点云，施工场景每个房间的点云以及障碍物点云共同构成环境点云；S3、对建筑物虚拟模型和环境点云进行配准，得到虚实耦合模型；S4、通过Socket通讯协议建立虚拟建筑机器人和真实建筑机器人的远程通讯，实现远程作业。本发明通过操纵虚拟建筑机器人进行作业，施工场景中的真实建筑机器人则同步作业，不需要施工人员在现场监视，保证了施工人员的安全。